Pa nyengo yakugwira ntchito, mabuleki gha injini yiliyose ya axis ghazamuvwara mwakwenelera. Kuti ŵamanye usange mabuleki ghakugwira ntchito makora, ŵakwenera kuyezga.
Nthowa Yakuyezgera: Wonani mabuleki gha mota yiliyose ya axis nga umo vyalongosolekera musi umu:
1) Sunthani axis ya mkono wa roboti ku malo ghakuyana, apo kulemera kose kwa mkono wa roboti na katundu wose vikufika pa mtengo wake wakukwana (katundu wakukhazikika wakukwana);
2) Kulekaniska nkhongono ya mota;
3) Wonani kuti ma axes ghose ghakusunga malo ghawo ghakwambilira.
Usange woko la roboti likusintha yayi malo ghake para nkhongono ya mota yafumiskikapo, nkhongono ya kubukira njakukwana. Mkono wa roboti ungasunkhunyikaso na mawoko kuti uwone usange pakukhumbikwira nthowa zinyake zakujivikilira. Para roboti yayima mwaluŵiro, mabuleki ghakovwira kuti yileke, ndipo ivi vingapangiska kuti yivunde. Ntheura, nchakukhumbikwa kuyezga makina agha mwakuwerezgawerezga mu umoyo wake wose kuti ŵawone usange makina agha ghakulutilira kugwira ntchito nga umo ghakachitiranga pakwamba.
Woneseskani kuti roboti na vinthu vinyake vyakukhwaskana nayo vyajalika na kujalirika. Finyani mafuta ghachoko waka (1 gram) mu chinthu chilichose cha mafuta, na kuŵika mafuta pa chinthu chilichose cha mafuta gha giya payekhapayekha. Lekani kuŵika mafuta ghanandi kuti muleke kunanga vidindo.
Wrist ya bowo ili na malo 10 ghakupangira mafuta. Madontho ghachoko waka (1 gram) gha mafuta ghakupangira thupi ghakukhumbikwa pa malo ghakuŵikamo jekeseni ghaliyose. Lekani kuŵika mafuta ghanandi kuti muleke kunanga chidindo cha pa woko na mkono wa mkati.
