Ins & Outs ya Mafakitale ya Robotic Arms

Ins & Outs ya Mafakitale ya Robotic Arms

Pakuŵa vipangizo vyakugwira ntchito vyakujiyimira paŵekha ivyo vikuŵikika mu malo gha mafakitale, woko la roboti la mafakitale lili na ma axes ghatatu panji ghanandi ghakusunkhunyika.

Iwo ŵakupangiska kuti malo ghakusunkhunyika gha vipangizo panji vipangizo vyakugwilira ntchito vifiskike ndondomeko ya kupanga nga nkhuwotcha, kupenta mwakupopera, kuŵika pa mapaleti, kuŵika / kukhizga vipangizo vya makina na kuwungana.

1. Kupambana Pakati pa Maloboti Ghakupangika na Mafakitale na Maloboti Ghakukolerana

Mawoko gha roboti gha mafakitale kuŵa na liwiro la kugwira ntchito mwaluŵiro na nkhongono yakukhwaska chomene, yakupangika kuti yiŵe ya luwiro, katundu wakulemera na kupanga vinthu vinandi mwakulutilira. Vikwenera kujalirika na mipanda yakuvikilira kuti vipature ŵanthu na makina, ndipo ivi vikupangiska kuti ŵanthu-ŵaroboti ŵakoleranenge yayi.

Ma roboti ghakukolerana ghali na vipangizo vyakupangika-mu nkhongono ivyo vikumanyiska chomene para vyakhuŵara, ivyo vizamuleka nyengo yeneyiyo para vyayowoya na ŵantchito. Nangauli ŵakucimbira luŵiro comene ndiposo ŵakukwaniska kunyamura katundu, kanandi ŵakukhumba yayi mipanda yakuvikilira ndipo ŵangagwira nchito pamoza na awo ŵakugwira nchito pa malo ghamoza ghakugwilira nchito.

2. Kupambana kwa Vigaŵa vya Kugwira Ntchito

Uwemi wa mawoko gha roboti gha mafakitale: liwiro likuru lakugwira ntchito, katundu wakulemera na kufika kutali, vyakwenelera kwakupanga vinthu vinandi vyakulutilira.

Uwemi wa ma roboti ghakukolerana: ghakuŵa ghambura kulemera ndiposo ghakusinthasintha, kweni ghakuchimbira luŵiro yayi ndiposo ghakulipira chomene, ghakugwira ntchito waka pakupanga vinthu vichokovichoko na vinthu vichokovichoko.

3. Nthowa zakupangira vinthu

Mawoko gha roboti gha mafakitale: mtundu wapachanya-mzere na wakulemera-ndondomeko kusazgapo kuwotcha, kuŵika vinthu vyakuzirwa pa mapaleti, kusindikizga, na kupwelelera makina.

Ma roboti ghakukolerana: vigaŵa vichoko-kuwungana, kuwoneseska, kupoliska, kugwiliskira ntchito ungweru, na kupanga mwakusinthasintha na vigaŵa vichokovichoko na mitundu yakupambanapambana ya vinthu.

Mawoko gha roboti gha mafakitale ghali na kapangilo ka serial link. Mutu wakukhora ukuŵikika pasi, na vingwe vinandi vya makina na vingwe vyakuzungulira ivyo vikulumikizgika ku umaliro - ku - ku umaliro, kufika ku woko na flange ya chida cha umaliro. Mawoko ghanandi gha roboti agho ghali pa msika ghakulondezga ndondomeko iyi; nambala yichoko ya ma roboti ghakuyana waka ghalipo kweni ghali na vithuzithuzi vichoko waka ivyo vingachitika, ivyo tizamulongosora pamanyuma. Joint yiliyose yikuyana na axis yimoza iyo yikulaŵilirika payokha, ndipo viyelezgero vyakumanyikwa vikuŵa na axis 6 zakulembeka kuti J1 kufika pa J6.

Nkhwantha 6 zikuŵa mu magulu ghaŵiri: Nkhwantha zitatu zakwamba J1 (base), J2 (phewa) na J3 (chiŵegha) ni nkhwantha zakuŵikapo malo. J1 wakuzungulira woko lose ku mazere na ku malyero, J2 wakuzungulira woko la musi kunthazi na kunyuma, ndipo J3 wakukwezga na kukhizga woko la pachanya. Pakugwira ntchito pamoza, ŵangasunkhunya woko ku malo ghalighose mukati mwa envulopu yakugwilira ntchito.

Nkhwantha zinyake zitatu J4, J5 na J6 zikuphatikizgika mukati mwa woko nga ni nkhwantha zakulongozgera. Ŵangaguzira, kupendera na kupotokora chida cha umaliro kuti ŵachilinganizge na vipangizo vyakugwilira ntchito kufuma ku ngodya yiliyose.

Mwakudumura: ma axes ghatatu ghakupangiska kuti chida chiŵe pa malo ghake, apo ghanyake ghatatu ghakusintha umo chikuŵikika. Ma axes 6 ghakwimira ndondomeko yichoko waka iyo yikukhumbikwa kuti munthu waŵike na kulongozga chida mwawanangwa pa malo ghalighose na ngodya yiliyose mu mlengalenga, ndicho chifukwa six-axis robotic arms ndiyo nthowa yikuru yakupangira vinthu vyakupangika na mafakitale.

Pamanyuma pa kucepeskako vigaŵa vya viyerezgero nga ni six-axis robotic arms, ma robot ghakukolerana na ma robot ghakuŵika pa mapaleti, ma sheet ghakulongosora ghakugwira ntchito nga ni fundo yikuru yakuwonera umo chiyelezgero chilichose chingagwilira ntchito. Vigaŵa vyakumanyikwa ivyo vikupelekeka na ŵakupanga ni viwemi chomene ivyo vikusangika mu nyengo yiwemi yakugwilira ntchito, ivyo kanandi vikubisa vipingo vyakuzirwa vyakugwira ntchito ndipo vingapangiska kuti munthu wasankhe chiyelezgero chiheni.

Vigaŵa vinkhondi vyakuzirwa vikulongora mwaluŵiro umo mawoko gha roboti ghakugwilira ntchito: katundu wakupimika, radius wakugwira ntchito, kuwerezgawerezga malo ghakwenelera, nyengo yakuzungulira, na madigiri gha wanangwa (nambara ya ma axes). Mwakumanyikwa, payload na radius yakugwira ntchito vikukanizgana; kuwunika kose kwakukwana kukukhumbikwa m’malo mwa kuwunika chigaŵa chilichose paŵekha.

1. Katundu wakulipilika

para mukugwira ntchito pa liwiro lakupimika na kufikapo kwakumanyikwa, kwambura kunanga nchito panji kutaya umoyo wa uteŵeti.

Do not only calcuIt yikung’anamura kulemera kwa katundu wakukwana uyo woko la roboti linganyamura mwakukhazikika mwakuchedwa kulemera kwa chinthu icho chikugwira ntchito; kulemera kose kwa End-of-Arm Tooling (EOAT) kukwenera kusazgikirapo, kusazgapo vipangizo nga ni vyakukolera, makapu ghakuyamwira vacuum, vipangizo vyakusintha mwaluŵiro-, masensa na makhebo.

Nthowa ziŵiri zakuzirwa

 

Katundu wakupimika wakulongosoreka mwakuyana na katundu wakumanyikwa pakati pa nkhongono yakuguza na mtunda wakukwera. Kuŵika vipangizo vyakuzirwa panji kusintha kwa pakati pa nkhongono yakuguza vinthu kuzamuchepeska nkhongono ya katundu weneco. Nyengo zose wonani payload-kufika pa curve m'malo mwa kugomezga waka pa mtengo wa payload uwo ukusaska.

 Mphepete ya chitetezo cha 20% mpaka 30% yikwenera kusungika pa nyengo ya kusankha chiyelezgero kuti yilimbane na inertia pa nyengo ya kufulumira na kuchedwa na kuzomerezga kusintha kwa vipangizo vya munthazi. Payload iyo yikukwaniska waka ivyo vikukhumbikwa kuti yigwire ntchito yikulongora kuti yili na ndondomeko yichoko.

2. Kufika Kwakukwana

Ici cikung’anamura kuti mtunda ukuru wa mzere wakunyoloka -kufuma pakati pa mkono wa roboti kufika pa mzere wa chida, uwo ukupangiska kuti envulopu yigwirenge ntchito makora. Malo ghake ghakugwilira ntchito ni chigaŵa cha nyengo zose yayi; malo ghambura kuwona ghalipo pachanya na pasi pa mtenje, ndipo kuyenda kwa viŵaro kukusoŵa chomene mu malo agho ghali pafupi na mtenje.

Malango ghakusankhira chiyelezgero

Lekani kusankha chiyelezgero mwakuyana waka na umo ŵanthu ŵakufikira. Simikizani kuti envulopu yakugwilira ntchito yikuyana na malo ghakusankhirapo-na-malo, umo vipangizo vikuŵikika, na malo ghakunjilirapo/kufumiramo vinthu. Kumalizga tooling kungawonjezera radius ntchito, kweni mgwirizano kuzungulira makona kuzamuchepeska mtundu wakugwira ntchito. Kufika kwa nyengo yitali kukuyana na nkhongono ya payload ya pasi na malo ghakuru gha pasi gha unit, pakuti vigaŵa ivi vikukanizgana.

3. Kuwerezgapo Kuŵika Malo Mwakwenelera vs Kuŵika Malo Mwakukwana

Kuwerezgapo Kuŵika Malo Mwakwenelera

Kusintha kwa mkono wa roboti kuwelera mwakuwerezgawerezga ku fundo zakusambizgika na mawoko, chomenechomene ± 0.0X mm. Ni parameter yakuzirwa yakusaska iyo yikulongosoreka na ŵakupanga ndipo njakwenelera ku vithuzithuzi vinandi vyakugwira ntchito na nthowa zakukhazikika zakusuntha.

Kuŵika malo mwakukwana

Kulongosora kwa mkono wa roboti kufika pa malo ghambura kusambizgika agho ghakupangika kufuma ku vithuzithuzi vya CAD, mapulogalamu gha pa intaneti panji ndondomeko za mawonekero. Mtengo uwu wakukwana ngwakucepa comene kuluska kurongosora kwakuwerezgawerezga ndipo ukulembeka mwakusoŵa mu vimanyikwiro vya katundu. Iwo ukugwira ntchito nga ni chigaŵa chakuzirwa chomene cha mapulogalamu ghambura intaneti, kuphatikizga mawonekero na mapulogalamu ghakusinthana kwa roboti.

Mazgu ghambura kwenelera

Ma metric ghaŵiri agha ghakusinthana yayi. Kuŵika malo mwakuwerezgawerezga chomene kukukhozgera yayi malo ghakukwana.

4. Nyengo ya Mzere / Liwiro la Kugwira Ntchito

Parameter iyi yikulongora nkhongono ya kupanga vipangizo ndipo yikwimira index yakuwoneka makora chomene mu ndondomeko ya katundu. Nyengo yakupimika ya kuzungulira na liwiro lakukwana ilo likupharazgika na ŵakupanga vikuŵerengeka mu nyengo zakumanyikwa zakugwira ntchito izo zikulongora mtunda ufupi wa ulendo, katundu wakupepuka na vigaŵa vyakunozga, ivyo vingayana yayi na malo ghakupangira vinthu gha pa charu chose.

Nyengo yeneco yakuzungulira yikukhwaskika na kulemera kwa katundu wakulipira, mtunda wa ulendo, nthowa zapakati, na nyengo yakukhalamo (ya kugaŵira, kuwotcha, kuŵika makora). Vinthu ivyo vikupangika nadi vikuŵa pasi pa mtengo uwo ŵali kuŵika. Data yakuyezgeka panji vyakufumapo vyakuyezgayezga viŵenge vyakuzirwa chomene pa vyakuchitika vyakuzirwa vyakupanga.

5. Madigiri ya Ufulu (DOF) / Nambala ya Axes

Likung’anamura unandi wa viŵaro ivyo vikusunkhunyika paŵekha pa woko la roboti, ivyo vikupangiska kuti munthu uyo ​​wakugwira ntchito paumaliro waŵe wakusinthasintha:

1. 4-ma roboti gha axis (ma roboti gha SCARA, ma roboti ghanandi ghakuŵika pa paleti): Liwiro likuru na kukhora, na vipangizo vyakumaliya ivyo vikukwaniska waka kugwira ntchito mwakuyimilira. Ntchiwemi chomene kusankha pa planar-na-malo, kuŵika pa pallet na ntchito zambura kusuzga zakuwungana.

2. 6-axis robotic arms: Kusintha kwa mawonekero pa makona ghose, kupangiska kuti pa doko liŵe lakukhora na vinthu vyakugwilira ntchito. Nchakwenelera kuwotcha, kuwungana vinthu vyakusuzga, na kuŵika vinthu pa makina panji kukhizga vinthu ivyo vikupangika mwakupambanapambana.

3. 7-axis redundant robotic arms: Kukwaniska kupeŵa vyakukanizga vya vipangizo uku kukusunga mkhaliro wakukhora wa kumapeto -kukhazikika nanga ni mu malo ghakugwilira ntchito ghachoko waka, ghakwenelera kwa malo ghakusuzga ghakugwilira ntchito.

Fundo yakusankha: Kukonzekera axes mwakuyana na ivyo mukukhumba nadi. Vinthu vyapachanya-spec multi-axis vikukhumbikwa yayi ku mapulogalamu ghambura kusuzga gha planar kuti vileke kugwiriskira ntchito ndalama zambura kukhumbikwa.

Ma sheet ghakulongosora vinthu ghakuŵa ghakuzirwa pekha para ghakukolerana na ndondomeko yeneco yakupangira vinthu. Kuwerezgawerezga kwa ± 0.05 mm, metric yakukhumbikwa comene ya kuwotcha, kulije kanthu na mizere ya kusindikizga ya matani 400, apo nyengo yakusuntha na msinkhu wa pasi vikuŵikika pakwamba.

1. Kuwotcha: Sankhani Ma roboti Kuyana na Nthowa Yakuwotchera M’malo mwa Payload .

Arc welding yikuthemba chomene pa kulondezga nthowa yakwenelera. Kanandi misoko ya Weld yikuŵa yakukhota, yakuyimilira, panji yakubisika mukati chomene mwa viŵiya. Tochi ya kuwotcha yikwenera kusunga mtunda wakukhora wa standoff na ngodya ya ulendo, pakuti chiziŵa cha kuwotcha chakusungunuka chikukhwaskika chomene na kupatuka kuchoko waka. Matochi na makhebo ghake vikulemera makilogalamu ghacoko waka, ntheura katundu wakulipira ni wakuzirwa comene yayi. Vinthu vikuru ivyo vikukhumbikwa ni nthowa yiwemi yakulutilira, woko lakuwonda na lakuchimbira, na kufika pa malo ghakukwana ghakugwilira ntchito. Nthowa iyo yikuyowoyeka ni robot ya 6-axis articulated iyo yili na katundu wakukwana makilogiramu 6–20, iyo yili na ndondomeko yakulondezga msoko panji yakuwonera vinthu kwizira mu arc ndiposo mulaŵiliri uyo wakupangiska kuti vinthu viŵe vyambura kusuzga.

2. Kupenta & Kugaŵira vyakumatira: Kuŵika pakwamba Kuphimba Kwakuyana Pakuluska Kupopera Mwaluŵiro

Vigaŵa viŵiri vyakukhumbikwa vikugwira ntchito pakupenta ma roboti: kuphulika kwakukwana-kuzenga kwakukhozga na kuŵikapo mtundu wakukhora. Vipinda vya penti vikuŵa na chiwuvi chakusungunura moto, ndipo ivi vikupangiska kuti mawoko gha roboti ghaŵe ghakofya chomene. Mfuti yakupopera yikwenera kusunga mtunda wakuyana waka, ngodya na liwiro la ulendo; kwenda kwambura kukolerana kukupangiska kuti paŵe viheni vyakumanyikwa nga nkhugongowa, viwangwa vyambura kanthu na mtundu wa chikumba cha olenji. Hollow through -mawoko gha mkono mukati mwa nthowa ya penti na mapaipi gha mphepo kuti chitoli chileke kutimbanizga ndondomeko ya kupopera. Ma roboti ghambura kulemera, ghatali -ghakufika pa kuphulika-ghakukhozga 6-axis ni ghawemi, ghali na chivikiliro chose cha IP ku overspray ndipo ghakupangika kuti ghaŵe ghakukhora m’malo mwa kugwiliskira ntchito katundu wakulemera.

3. Kuŵika mapaleti na kuwuskapo mapaleti: Sankhani ma roboti na payload, kufika na nyengo yakuzungulira

Kulondola kwapamwamba nkhwakukhumbikwa yayi pa palletizing. Kusankha chiyelezgero kukuthemba pa vinthu vitatu: malipiro, radius yakugwira ntchito na liwiro la mzere. Makatoni ghakumanyikwa ghakulemera makilogalamu 15-50, ndipo ma roboti ghakwenera kubenekelera malo ghose ghakuŵikamo mapallet. Pallet iyo yikuŵikika pa mtunda wa mamita ghaŵiri yikukhumbikwira kuti yifike pafupifupi mamita ghatatu, ndipo ivyo vikufumamo vikupimika mu makatoni pa mphindi. 4-axis palletizing robots vikupereka ntchito yiwemi. Mawoko ghawo ghakujipeleka ghakuyimilira ghakuwuskapo ma axes ghambura kukhumbikwa, kulongozga nkhongono zose za galimoto mu nkhongono ya katundu na kufika ku malo ghanandi kuti ndalama ziŵe zakukwana.

Kuti muwone usange tingaŵa ŵakukwana, ŵikanipo ivyo vikukhumbikwa nadi panthazi pa injiniya. Tumirani chithuzithuzi chinu cha chigaŵa, nyengo yakuzungulira, na vyakukanizga vya maselo, ndipo tizamuwelera na ndondomeko na nyengo yakulongozgera - [Pemphani ndalama] / [Yowoyani na injiniya] panji kutitumirani uthenga pa WhatsApp. Vinandi pa umo tiliri pa [ .Pakukhwaskana na hamba], ndipo sonosono apa wakuzenga pasi pa [ .Masambiro gha nkhani].